Simulación 2 con KUKA Sim Pro, Programación de movementos PTP.

Programación de robots industriais Off-Line.

Puntos PTP:
Teach KRL Situación Velocidad
  PTP HOME A1= 0 A2=-90 A3=90 A4=0 A5=0 A6=0 100%
  PTP P1 5 cm altura base izq 100%
  PTP P2 1 cm altura base izq 50%
  WAIT 2 Seg    
  PTP P3 5 cm altura base izq 50%
  PTP P4 5 cm altura base der. 50%
  PTP P5 1 cm altura base der. 50%
  WAIT 2Seg    
  PTP P6 5 cm altura base der. 50%
  PTP HOME A1= 0 A2=-90 A3=90 A4=0 A5=0 A6=0 100%


Loading...


 Links de Interese:   


Data Publicación: 16/10/2020

 

 

 

Simulación 1 con KUKA Sim Pro, Colocación Robot, Mesa, Antorcha e Controlador KRC4.

Programación de robots industriais Off-Line.

 

1.- Engadir o robot: KR 6 R900 SIXX Agilus, "Agilus_V1".

 

 2.- Engadir a ferramenta: "Torch 22.5".

 

 3.- Acoplar a ferramenta ao Robot, usando a ferramenta (PnP).

Ao achegar a ferramenta ao robot, ao ter activada a función "PnP" sairá unha frecha indicando onde se vai a unir. Poida que esta quédenos inclinada, e non quede como na imaxe, no seguinte paso solucionaremos isto

  

4.- Rotar a ferramenta: "Torch 22.5".

Para deixar a Antorcha perfectamente colocada, en primeiro lugar seleccionaremos esta coa ferramenta " Select", unha vez seleccionada usaremos a ferramenta " Rot" (Paso 1º), esta habilítanos 3 cadros de texto, onde introduciremos as medidas da imaxe (Paso 2º). (Para aplicar os cambios pulsaremos "Enter").

 

5.- Engadir a mesa "Table A".

 

6.- Cambiar as dimensións a: 1080 x 600 x 620.

Isto farémolo seleccionando a mesa coa ferramenta " Select" (xa usada anteriormente), despois irémonos á marxe esquerdo e buscaremos a pestana que indica: " Param", nesta cambiaremos as medidas.

 

General
Name: Table1
Material: *NULL*
Depth: 600.00
Height: 620.00
Length: 1080.00
Rotation: 0.00
(Para aplicar os cambios pulsaremos "Enter").

 

7.- Trasladar a mesa á posición: X=330, Y=0, Z=0.

Usaremos a Ferramenta "Trans", esta habilitaranos 3 Cadros de texto onde introduciremos as medidas da imaxe. (Para aplicar os cambios pulsaremos "Enter").

 

8.- Trasladar o Robot á posición: X=0, Y=0, Z=620 (Altura da mesa).

Usaremos a Ferramenta "Trans", esta habilitaranos 3 Cadros de texto onde introduciremos as medidas da imaxe. (Para aplicar os cambios pulsaremos "Enter").

 

9.- Engadir o Controlador "KRC4".

 

10.- Trasladar o controlador KRC4 á posición: X=315, Y=210, Z=0.

Usaremos a Ferramenta "Trans", esta habilitaranos 3 Cadros de texto onde introduciremos as medidas da imaxe. (Para aplicar os cambios pulsaremos "Enter").

 


Loading...


 Links de Interese:   


Data Publicación: 16/10/2020