Robótica CUrrestarazu

Programación 10 ABB.

Aprender Lenguaje RAPID, podremos programar desde RobotStudio, o desde la FlexPendant.

  1. Ejemplo usando estas instrucciones  MoveL Tras, WaitTime & FOR; Si quiere realizar el ejemplo puede tomar como base el ejercicio Programación 9 ABB: 
    MODULE Module1
	CONST robtarget Target_10:=[[547.330665099,0,451.64730631],[0.190808996,0,0.981627183,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    VAR robtarget Avance:=[[506.304350475,0,671.647255958],[0.19080893,0,0.981627196,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	VAR num Contador;
    PROC main()
	    MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        
        Avance.trans.x := 360;
        Avance.trans.y := 20;
        Avance.trans.z := 400;
        
        MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        MoveJ Avance,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        FOR Contador From 0 TO 5 DO
            
            MoveL Avance,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            Avance.trans.x := Avance.trans.x + 25;
            WaitTime 0.5;
            
        ENDFOR
        
        FOR Contador From 0 TO 5 DO
            
            MoveL Avance,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            Avance.trans.y := Avance.trans.y + 25;
            WaitTime 0.5;
            
        ENDFOR
        
        FOR Contador From 0 TO 5 DO
            
            MoveL Avance,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            Avance.trans.z := Avance.trans.z + 25;
            WaitTime 0.5;
            
        ENDFOR
        
        Avance.trans.x := 360;
        Avance.trans.y := 20;
        Avance.trans.z := 400;
        
        FOR Contador From 0 TO 5 DO
            
            MoveL Avance,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            Avance.trans.x := Avance.trans.x + 25;
            Avance.trans.y := Avance.trans.y + 25;
            Avance.trans.z := Avance.trans.z + 25;
            WaitTime 0.5;
            
        ENDFOR
        
        MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
	ENDPROC
ENDMODULE


     Links de Interés:

    Fecha de Publicación: 11/02/2021

Programación 9 ABB.

Aprender Lenguaje RAPID, podremos programar desde RobotStudio, o desde la FlexPendant.

  1. Instrucción MoveL Trans; Trans se utiliza para modificar el valor de una de las tres coordenadas de un punto, este deberá ser declarado como "Var" para poder modificar valores en el.
  2. Instrucción MoveL Trans; Formato de la misma: 
    PuntoProgramado.trans.x := Valor a asignar; !Modificar valor eje X
PuntoProgramado.trans.y := Valor a asignar; !Modificar valor eje Y
PuntoProgramado.trans.z := Valor a asignar; !Modificar valor eje Z
  3. Ejemplo usando estas instrucciones  MoveL Tras & WaitTime; Si quiere realizar el ejmplo puede tomar como base el ejercicio Programación 8 ABB: 
    MODULE Module1
	CONST robtarget Target_10:=[[547.330665099,0,451.64730631],[0.190808996,0,0.981627183,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    VAR robtarget Avance:=[[506.304350475,0,371.647255958],[0.19080893,0,0.981627196,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	VAR num Contador;
    PROC main()
	    MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        
        Avance.trans.x := 360;
        Avance.trans.y := -220;
        Avance.trans.z := 200;
        
        MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        MoveJ Avance,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
        FOR Contador From 0 TO 5 DO
            
            MoveL Avance,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            Avance.trans.x := Avance.trans.x + 25;
            WaitTime 0.5;
            
        ENDFOR
        MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
	ENDPROC
ENDMODULE


     Links de Interés:

    Fecha de Publicación: 11/02/2021

  1. Programación 8 ABB