2. Agregar Robot, Tool e Solido.

2.1º Unha vez creada apareceranos a seguinte pantalla:

2.2º Iremos á biblioteca de ABB e inseriremos o Robot IRB 120 (no noso caso) da seguinte forma:

2.3º Apareceranos a seguinte xanela onde daremos Aceptar.

2.4º Agora importaremos unha Tool para o Robot, no noso caso importaremos MyTool, un facho de soldadura.

2.5º Agora conectaremos a Ferramenta " MyTool" e conectarémola ao robot que engadimos anterior mente, no noso caso é o IRB120_3_58__01().

2.6º Dirémoslle que si queremos actualizar a posición.

2.7º Unha vez conectada a Ferramenta, inseriremos un adoitado a modo de bancada.

2.8º Abriranos un xanela titulada: "Crear tetraedro" onde configuraremos a Lonxitude, a Anchura e o Alto tal e como se ve na imaxe, para finalizar darémoslle a crear.

3. Mover Posición Robot e Solido, conectar Tool.

3.1º Cambiaremos a Posición do Robot, primeiro abriremos o panel para cambiar a posición da seguinte forma:

 3.2º Con referencia en "Mundo" cambiaremos os valores de Posición Z a 620mm, tal e como se ve na imaxe, despois aplicaremos vos cambios.

 3.3º Agora cambiaremos a Posición ao Adoitado (nosa especie de bancada) isto farémolo igual que co robot, é dicir da seguinte forma:

3.4º Agora con referencia en "Mundo" Cambiaremos o valor de Posición X a -220mm, Posición E a -300mm, unha vez cambiado aplicaremos os cambios.

3.5º O deseño quedaranos tal e como se ve na seguinte imaxe:

 

4. Insertar Sistema do Robot.

4.1º Agora engadiremos un Sistema para o Robot, iremos a "Sistemas de robot" e clicaremos en "Desde deseño" tal e como se indica na imaxe.

 

4.2º Apareceranos a seguinte xanela, onde seleccionaremos o seguinte sistema: "6.07.00.00" e clicaremos en Seguinte.

4.3º Faremos clic en Seguinte de novo.

4.4º Nesta xanela iremos a "Opcións" onde cambiaremos o idioma.

4.4º Faremos clic en Language, a continuacion desmarcaremos " English" e marcaremos " Spanish" e darémoslle a "Aceptar", tal e como se ve na imaxe.

4.5º Darémoslle a "Aceptar".

4.6º Esperamos a que o controlador se Cre de maneira adecuada, cando este terminado a barra de estado Inferior indicará: "Estado de controlador 1/1.

4.7º Como observamos na imaxe, cando o Sistema esta preparado aparécenos da seguinte maneira: 

5. Insertar Ruta, Puntos e Trayectoria.

5.1º Inseriremos un roteiro baleiro para comezar a crear Puntos para facer a traxectoria do robot.

5.2º Cambiamos el nombre de la Trayectoria de "Path_10" por "main".

5.3º Como observamos ao poñer " main" RobotStudio engádenos: "(punto de entrada)", a continuación programaremos unha posición, estando o Robot en "Casa" (Home).

 5.4º Sairanos a seguinte xanela, onde contestaremos que "Si".

 5.5º Expandiremos "&Objetos de Trabajo y Puntos".

5.6º Expandiremos "wobj0".

5.7º Expandiremos "wobj0_de".

5.8º Agora arrastraremos o "Target_10" a "main" para empezar a programar o roteiro que vai realizar o robot, realizaremos o proceso de programar posición e engadir ao roteiro as veces que necesitemos, no roteiro podemos inserir mais dunha vez cada punto.

5.8º Agora moveremos o Robot, seleccionaremos a Ferramenta " MyTool" e moverémolo coa Opción movemento lineal.

5.9º Se queremos facer un movemento do robot por eixos mais exacto farémolo da seguinte maneira:

5.10º Apareceranos a seguinte xanela, onde teremos todos os eixos do robot, e poderemos movelos con maior exactitude.

5.11º Tamén poderemos mover os puntos de maneira exacta con coordenadas.

5.12º Despois apareceranos esta xanela onde poderemos cambialos.

6. Sincronizar con RAPID e Simular.

6.1º Unha vez engadimos todos os puntos, e programado todo o roteiro ( main ), procederemos a Sincronizar co RAPID da seguinte maneira:

6.2º Aceptaremos...

6.3º Agora simularemos para probar o noso programa. 

7. Gardar e Exportar para compartir.

7.1º Agora Exportaremos a Estación, para poder abrila noutro PC e para que non se nos sobrescriban os proxectos, como no noso caso aínda non gardaramos a estación o primeiro será gardala, iremos a arquivo.

7.2º Gardaremos a estación.

7.3º Iremos de novo a Arquivo para xerar o " Pack and Go".

 7.4º Iremos Compartir "" e daremos clic en " Pack and Go".

7.5º Seleccionaremos o Roteiro de Gardado e aceptaremos, unha vez terminamos con isto teremos o noso proxecto terminado e listo para compartir.