Programación 11 V3 ABB

Programación 11 V3 ABB.

Aprender Lenguaje RAPID, podremos programar desde RobotStudio, o desde la FlexPendant.

Ejemplo usando estas instrucciones MoveL Offs, WaitTime & FOR; Si quiere realizar este ejemplo puede tomar como base la estación: Estación PROG_11 V3 Vacía:

    MODULE Module1
	VAR robtarget Primera_Pos:=[[-0.222935967,0.000098037,49.999436079],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    VAR num NSec := 0;
    VAR num NUMERO := 0;
    CONST jointtarget Home_Abs:=[[0,0,0,0,30,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

    
	PROC main()
        
        Primera_Pos.trans.x := -0.222935967;
        Primera_Pos.trans.y := 0.000098037;
        Primera_Pos.trans.z := 49.999436079;
        
        TPErase;
        TPReadnum NUMERO, "Introduzaca un número entre 1 y 4";
        MoveAbsJ Home_Abs,v1000,fine,MyTool\WObj:=W_Soldar;
        
        TEST NUMERO
        
        CASE 1: 
            TPWrite "Soldando Derecha";
            FOR NSec FROM 0 to 2 DO
            
            Soldar;
            
            Primera_Pos.trans.x := Primera_Pos.trans.x  + 100;
            MoveL Primera_Pos,v200,fine,MyTool\WObj:=W_Soldar;
            
            ENDFOR
            
        CASE 2: 
            TPWrite "Soldando Centro";
            
            Primera_Pos.trans.x := Primera_Pos.trans.x  + 300;
            
            FOR NSec FROM 0 to 2 DO
            
            Soldar;
            
            Primera_Pos.trans.y :=  Primera_Pos.trans.y + 100;
            MoveL Primera_Pos,v200,fine,MyTool\WObj:=W_Soldar;
            
            ENDFOR
            
        CASE 3: 
            TPWrite "Soldando Izquierda";
            
            Primera_Pos.trans.x := Primera_Pos.trans.x  + 300;
            Primera_Pos.trans.y :=  Primera_Pos.trans.y + 300;
            
            FOR NSec FROM 0 to 2 DO
            
            Soldar;
            
            Primera_Pos.trans.x :=  Primera_Pos.trans.x - 100;
            MoveL Primera_Pos,v200,fine,MyTool\WObj:=W_Soldar;
            
            ENDFOR
            
        CASE 4: 
            TPWrite "Soldando Derecha";
            
            
            FOR NSec FROM 0 to 2 DO
            
            Soldar;
            
            Primera_Pos.trans.x := Primera_Pos.trans.x  + 100;
            MoveL Primera_Pos,v200,fine,MyTool\WObj:=W_Soldar;
            
            ENDFOR
            
            TPWrite "Soldando Centro";
            
            FOR NSec FROM 0 to 2 DO
            
            Soldar;
            
            Primera_Pos.trans.y :=  Primera_Pos.trans.y + 100;
            MoveL Primera_Pos,v200,fine,MyTool\WObj:=W_Soldar;
            
            ENDFOR
            
            TPWrite "Soldando Izquierda";
            
            FOR NSec FROM 0 to 2 DO
            
            Soldar;
            
            Primera_Pos.trans.x :=  Primera_Pos.trans.x - 100;
            MoveL Primera_Pos,v200,fine,MyTool\WObj:=W_Soldar;
            
            ENDFOR
        
        
        ENDTEST
        
        
        
	    Soldar;
        
        MoveAbsJ Home_Abs,v1000,fine,MyTool\WObj:=W_Soldar;
        
	ENDPROC
    
    PROC Soldar()
    
        MoveL RelTool(Primera_Pos,0,0,0),v200,fine,MyTool\WObj:=W_Soldar;
        MoveL RelTool(Primera_Pos,0,0,50),v200,fine,MyTool\WObj:=W_Soldar;
        WaitTime 2;
        MoveL RelTool(Primera_Pos,0,0,0),v200,fine,MyTool\WObj:=W_Soldar;
        
    ENDPROC
ENDMODULE

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Fecha de Publicación: 05/03/2021