Programación 9 ABB.

Aprender Lenguaje RAPID, podremos programar desde RobotStudio, o desde la FlexPendant.

  1. Instrucción MoveL Trans; Trans se utiliza para modificar el valor de una de las tres coordenadas de un punto, este deberá ser declarado como "Var" para poder modificar valores en el.
  2. Instrucción MoveL TransFormato de la misma:
    PuntoProgramado.trans.x := Valor a asignar; !Modificar valor eje X
    PuntoProgramado.trans.y := Valor a asignar; !Modificar valor eje Y
    PuntoProgramado.trans.z := Valor a asignar; !Modificar valor eje Z
  3. Ejemplo usando estas instrucciones  MoveL Tras & WaitTime; Si quiere realizar el ejmplo puede tomar como base el ejercicio Programación 8 ABB:
    MODULE Module1
    	CONST robtarget Target_10:=[[547.330665099,0,451.64730631],[0.190808996,0,0.981627183,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
        VAR robtarget Avance:=[[506.304350475,0,371.647255958],[0.19080893,0,0.981627196,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    	VAR num Contador;
        PROC main()
    	    MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            
            Avance.trans.x := 360;
            Avance.trans.y := -220;
            Avance.trans.z := 200;
            
            MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            MoveJ Avance,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            FOR Contador From 0 TO 5 DO
                
                MoveL Avance,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
                Avance.trans.x := Avance.trans.x + 25;
                WaitTime 0.5;
                
            ENDFOR
            MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    	ENDPROC
    ENDMODULE


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    Fecha de Publicación: 11/02/2021