Programación 8 ABB.

Aprender Lenguaje RAPID, podremos programar desde RobotStudio, o desde la FlexPendant.

  1. Instrucción MoveL RelTool; RelTool (Relative Tool) se utiliza para añadir un desplazamiento y/o una rotación, expresada en el sistema de coordenadas de la herramienta activa, a una posición del robot.
  2. Instrucción MoveL RelToolFormato de la misma:
    MoveL RelTool(Punto_de_referencia,X,Y,Z),velocidad,aproximación,TOOL\BASE;
  3. Ejemplo usando estas instrucciones  MoveL RelTool & WaitTime; Si quiere realizar el ejemplo puede tomar como base el ejercicio Programación 4 ABB:
    MODULE Module1
    	CONST robtarget Target_10:=[[547.330665099,0,451.64730631],[0.190808996,0,0.981627183,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
        CONST robtarget Target_40:=[[415.304350475,0,451.647255958],[0.19080893,0,0.981627196,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    	PROC main()
    	    MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            
            MoveL RelTool(Target_40,200,200,0),v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            MoveL RelTool(Target_40,0,0,0),v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            WaitTime 2;
            MoveL RelTool(Target_40,0,0,200),v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            MoveL RelTool(Target_40,0,0,0),v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    	    WaitTime 2;
    	    MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            WaitTime 2;
    	ENDPROC
    ENDMODULE


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    Fecha de Publicación: 10/02/2021