Programación 7 ABB.

Aprender Lenguaje RAPID, podremos programar desde RobotStudio, o desde la FlexPendant.

1. Instrucción MoveL Offs; Esta instrucción toma como referencia un punto programado y se desplaza de este tanto como le indicamos, pudiéndolo hacer en x,y,z.
2. Instrucción MoveL Offs; Formato de la misma:

   MoveL Offs(Punto_de_referencia,X,Y,Z),velocidad,aproximación,TOOL\BASE;

3. Ejemplo usando estas instruccions  MoveL Offs & WaitTime;  Si quiere realizar el ejemplo puede tomar como base el ejercicio Programación 4 ABB:

   MODULE Module1
   	CONST robtarget Target_10:=[[547.330665099,0,451.64730631],[0.190808996,0,0.981627183,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
       CONST robtarget Target_40:=[[415.304350475,0,451.647255958],[0.19080893,0,0.981627196,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
   	PROC main()
   	    MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
           
           MoveL Offs(Target_40,200,200,0),v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
           MoveL Offs(Target_40,0,0,0),v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
           WaitTime 2;
           MoveL Offs(Target_40,0,0,200),v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
           MoveL Offs(Target_40,0,0,0),v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
   	    WaitTime 2;
   	    MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
           WaitTime 2;
   	ENDPROC
   ENDMODULE

   
   

    Links de Interés:

   ---

   Fecha de Publicación: 10/02/2021