Programación 7 ABB.

Aprender Linguaxe RAPID, poderemos programar desde RobotStudio, ou desde a FlexPendant.

  1. Instrución MoveL Offs; Esta instrución toma como referencia un punto programado e desprazásese deste tanto como lle indicamos, podéndoo facer en x,y,z.
  2. Instrución MoveL OffsFormato da mesma:
    MoveL Offs(Punto_de_referencia,X,Y,Z),velocidad,aproximación,TOOL\BASE;
  3. Exemplo usando estas instrucións  MoveL Offs & WaitTime; Se quere realizar o exemplo pode tomar como base o exercicio Programación 4 ABB:
    MODULE Module1
    	CONST robtarget Target_10:=[[547.330665099,0,451.64730631],[0.190808996,0,0.981627183,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
        CONST robtarget Target_40:=[[415.304350475,0,451.647255958],[0.19080893,0,0.981627196,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    	PROC main()
    	    MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            
            MoveL Offs(Target_40,200,200,0),v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            MoveL Offs(Target_40,0,0,0),v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            WaitTime 2;
            MoveL Offs(Target_40,0,0,200),v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            MoveL Offs(Target_40,0,0,0),v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    	    WaitTime 2;
    	    MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            WaitTime 2;
    	ENDPROC
    ENDMODULE


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    Data Publicación: 10/02/2021