Programación 6 ABB.

Aprender Lenguaje RAPID, podremos programar desde RobotStudio, o desde la FlexPendant.

1. Control de Flujo WHILE; Bucle While, este repetirá las instrucciones de su interior mientras el valor de la variable cumpla la condición programada.
2. Control de Flujo WHILE; Formato de la misma:

   WHILE IN1 = 1 DO !El Bucle se ejecutara siempre que se cumpla esta condición
             
     !Instrucciones a realizar mientras se cumple la condición
   
   ENDWHILE
   

3. Ejemplo usando estas instrucions  TPWrite, TPErase, IF & WHILE; Si quiere realizar el ejemplo puede tomar como base el ejercicio Programación 4 ABB:

   MODULE Module1
   	CONST robtarget Target_10:=[[547.330665099,0,451.64730631],[0.190808996,0,0.981627183,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
   	CONST robtarget Target_20_2:=[[580.004388386,-300.000173756,49.997538618],[0.00007062,0.000000176,-0.999999998,0.000000105],[-1,1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
   	CONST robtarget Target_20:=[[579.997326386,-300.000184257,-0.002460883],[0.00007062,0.000000176,-0.999999998,0.000000105],[-1,1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
   	CONST robtarget Target_30_2:=[[580.007086271,300.000028414,49.999940578],[0.000070808,0.000000206,-0.999999997,0.000000106],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
   	CONST robtarget Target_30:=[[580.000005471,300.000017813,-0.000058921],[0.000070808,0.000000206,-0.999999997,0.000000106],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
   	VAR num Contador := 1;
       PROC main()
   	    MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
           TPErase;
          WHILE IN1 = 1 DO
             
              TPErase;
              TPWrite "Numero: " \ NUM:= Contador;
              TPWrite "Soldando Derecha";
              Secuencia_1;
              TPWrite "Soldando Izquierda";
              Secuencia_2;
              MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
              Contador := Contador + 1;
              
              IF IN2 = 1 THEN !Resetar Contador
               Contador := 1;  
              ENDIF
          
          ENDWHILE
           MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
           
          IF IN2 = 1 THEN    !Resetar Contador
             Contador := 1;  
          ENDIF
           
   	ENDPROC
   	PROC Secuencia_1()
   	    MoveJ Target_20_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
   	    MoveJ Target_20,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
           WaitTime 2;
   	    MoveJ Target_20_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
   	ENDPROC
   	PROC Secuencia_2()
   	    MoveJ Target_30_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
   	    MoveJ Target_30,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
           WaitTime 2;
   	    MoveJ Target_30_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
   	ENDPROC
   ENDMODULE

   
   

   

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   Fecha de Publicación: 10/02/2021