Programación 5 ABB.

Aprender Lenguaje RAPID, podremos programar desde RobotStudio, o desde la FlexPendant.

  1. Control de Flujo FOR; Bucle For, este bucle contiene una variable que ira aumentando. Comenzara en un valor de partida prefijado, hasta un valor final. Su funcionamiento es el siguiente: en la primera ejecución se asigna a la variable el valor de partida y se ejecuta el código de su interior. Una vez ejecutado volveremos al principio de este bucle asignando así a la variable el valor de esta +1, ascendiendo de esta manera el valor de la variable en cada ejecución, esto se repetirá hasta que la variable alcance el valor final.
  2. Control de Flujo FOR; Formato de la misma:
    
    VAR num NUMERO;  !Variable que usaremos para el bucle FOR
    
    FOR NUMERO FROM 1 TO 3 DO !Bucle For desde Numero = 1, hasta que Numero = 3.
    
        !Instrucciones a ejecutar
    
    ENDFOR   !Final FOR
    
  3. Ejemplo usando estas instrucciones  TPWrite, TPErase & FOR; Si quiere realizar el ejemplo puede tomar como base el ejercicio Programación 4 ABB:
    MODULE Module1
    	CONST robtarget Target_10:=[[547.330665099,0,451.64730631],[0.190808996,0,0.981627183,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    	CONST robtarget Target_20_2:=[[580.004388386,-300.000173756,49.997538618],[0.00007062,0.000000176,-0.999999998,0.000000105],[-1,1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    	CONST robtarget Target_20:=[[579.997326386,-300.000184257,-0.002460883],[0.00007062,0.000000176,-0.999999998,0.000000105],[-1,1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    	CONST robtarget Target_30_2:=[[580.007086271,300.000028414,49.999940578],[0.000070808,0.000000206,-0.999999997,0.000000106],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    	CONST robtarget Target_30:=[[580.000005471,300.000017813,-0.000058921],[0.000070808,0.000000206,-0.999999997,0.000000106],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    	VAR num NUMERO;
        PROC main()
    	    MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            TPErase;
           FOR NUMERO FROM 1 TO 3 DO
               TPErase;
               TPWrite "Numero: " \ NUM:= NUMERO;
               TPWrite "Soldando Derecha";
               Secuencia_1;
               WaitTime 2;
               TPWrite "Soldando Izquierda";
               Secuencia_2;
               WaitTime 2;
               MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
           ENDFOR
    
    	ENDPROC
    	PROC Secuencia_1()
    	    MoveJ Target_20_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    	    MoveJ Target_20,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    	    MoveJ Target_20_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    	ENDPROC
    	PROC Secuencia_2()
    	    MoveJ Target_30_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    	    MoveJ Target_30,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    	    MoveJ Target_30_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    	ENDPROC
    ENDMODULE



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    Fecha de Publicación: 10/02/2021