Programación 2 ABB.

Aprender Lenguaje RAPID, podremos programar desde RobotStudio, o desde la FlexPendant.

  1. Instrucción TPReadFK; Mostrará en la pantalla de operador un mensaje con distintas opciones de respuesta. TReadFK  se encarga de leer las teclas de función de la programadora, en primer lugar indicaremos la variable en la cual guardaremos la respuesta, a continuación indicaremos el texto que se mostrará en la pantalla, por ultimo tenemos 5 StEmpty con los que jugaremos para ir activando o desactivando botones. Si los dejamos por defecto no se mostrará ningún botón, si queremos mostrar un botón sustituiremos ese texto por el nombre que le queremos dar a nuestro botón, como veremos en el ejemplo. El formato de esta instrucción es :
    TPReadFK <Variable>, "Texto a mostrar en la pantalla", StEmpty, StEmpty, StEmpty, StEmpty, StEmpty;
  2. Ejemplo usando esta instrucción  TPReadFK; Si quiere realizar el ejemplo puede tomar como base el ejercicio Programación 1 ABB:
    MODULE Module1
    	CONST robtarget Target_10:=[[547.330665099,0,451.64730631],[0.190808996,0,0.981627183,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    	CONST robtarget Target_20:=[[579.997326386,-300.000184257,-0.002460883],[0.00007062,0.000000176,-0.999999998,0.000000105],[-1,1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    	CONST robtarget Target_30:=[[580.000005471,300.000017813,-0.000058921],[0.000070808,0.000000206,-0.999999997,0.000000106],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    	CONST robtarget Target_20_2:=[[580.004388386,-300.000173756,49.997538618],[0.00007062,0.000000176,-0.999999998,0.000000105],[-1,1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    	CONST robtarget Target_30_2:=[[580.007086271,300.000028414,49.999940578],[0.000070808,0.000000206,-0.999999997,0.000000106],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
        CONST robtarget Target_50:=[[339.99,300,0],[0.014306426,0.021153167,0.999670738,0.002507023],[0,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
        CONST robtarget Target_50_2:=[[339.99,300,50],[0.014306426,0.021153167,0.999670738,0.002507023],[0,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
        CONST robtarget Target_40:=[[589.999996765,300.000000063,-0.000079507],[0.014305147,0.021155022,0.999670717,0.002507207],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
        VAR Num Numero := 0;
        !***********************************************************
        !
        ! Módulo:  Module1
        !
        ! Descripción:
        !   <Introduzca la descripción aquí>
        !
        ! Autor: Carlos Urrestarazu
        !
        ! Versión: 1.0
        !
        !***********************************************************
        
        
        !***********************************************************
        !
        ! Procedimiento Main
        !
        !   Este es el punto de entrada de su programa
        !
        !***********************************************************
        PROC main()
    		TPErase;
            TPReadFK Numero,"Seleccióne la secuencia a Realizar  ", "Secuencia 1", "Secuencia 2",stEmpty,stEmpty,stEmpty;
            IF Numero = 1 THEN
    			TPWrite "Soldando Derecha";
    			MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    			MoveJ Target_20_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    			MoveJ Target_20,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    			MoveJ Target_20_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            ELSEIF Numero = 2 THEN
    			TPWrite "Soldando Izquierda";
    			MoveJ Target_30_2,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    			MoveJ Target_30,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
    		ENDIF
            MoveJ Target_10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
            !Añada aquí su código
        ENDPROC
    ENDMODULE



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    Fecha de Publicación: 29/01/2021