Simulación 1 con KUKA Sim Pro, Colocación Robot, Mesa, Antorcha y Controlador KRC4.
Programación de robots industriales Off-Line.
1.- Añadimos el robot: KR 6 R900 SIXX Agilus, "Agilus_V1".
2.- Añadimos la Herramienta: "Torch 22.5".
3.- Acoplar la Herramienta al Robot, usando la utilidad (PnP).
Al acercar la herramienta al robot, y tener activa ter activada a función "PnP" saldra una flecha indicando donde se va a unir. Puede que esta nos quede inclinada, y no quede como en la imagen, en el siguiente paso solucionaremos esto.
4.- Rotar la Herramienta: "Torch 22.5".
Para dejar la Antorcha perfectamente colocada, en primer lugar seleccionaremos esta con la herramienta " Select", una vez seleccionada usaremos a herramienta "Rot" (Paso 1º), esta nos habilita 3 cuadros de texto, donde introduciremos las medidas de la imagen (Paso 2º). (Para aplicar los cambios pulsaremos "Enter").
5.- Añadir la mesa "Table A".
6.- Cambiar las dimensiones a: 1080 x 600 x 620.
Esto lo haremos seleccionando la mesa con la herramienta "Select" (ya usada anteriormente), después iremos a el marguen izquierdo y buscaremos la pestaña que indica: "Param", en esta cambiaremos las medidas.
General
(Para aplicar os cambios pulsaremos "Enter").
Name: Table1 Material: *NULL* Depth: 600.00 Height: 620.00 Length: 1080.00 Rotation: 0.00
7.- Trasladar la mesa a la posición: X=330, Y=0, Z=0.
Usaremos la Herramienta "Trans", esta nos habilitará 3 Cuadros de texto donde introduciremos las medidas de la imagen. (Para aplicar los cambios pulsaremos "Enter").
8.- Trasladar el Robot a la posición: X=0, Y=0, Z=620 (Altura de la mesa).
Usaremos la Herramienta "Trans", esta nos habilitará 3 Cuadros de texto donde introduciremos las medidas de la imagen. (Para aplicar los cambios pulsaremos "Enter").
9.- Añadiremos el Controlador "KRC4".
10.- Trasladar el controlador KRC4 a la posición: X=315, Y=210, Z=0.
Usaremos la Herramienta "Trans", esta nos habilitará 3 Cuadros de texto donde introduciremos las medidas de la imagen. (Para aplicar los cambios pulsaremos "Enter").
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Fecha Publicación: 16/10/2020