Simulación 1 con KUKA Sim Pro, Colocación Robot, Mesa, Antorcha y Controlador KRC4.

Programación de robots industriales Off-Line.

 

1.- Añadimos el robot: KR 6 R900 SIXX Agilus, "Agilus_V1".

 

 2.- Añadimos la Herramienta: "Torch 22.5".

 

 3.- Acoplar la Herramienta al Robot, usando la utilidad (PnP).

Al acercar la herramienta al robot, y tener activa ter activada a función "PnP" saldra una flecha indicando donde se va a unir. Puede que esta nos quede inclinada, y no quede como en la imagen, en el siguiente paso solucionaremos esto.

  

4.- Rotar la Herramienta: "Torch 22.5".

Para dejar la Antorcha perfectamente colocada, en primer lugar seleccionaremos esta con la herramienta " Select", una vez seleccionada usaremos a herramienta "Rot" (Paso 1º), esta nos habilita 3 cuadros de texto, donde introduciremos las medidas de la imagen (Paso 2º). (Para aplicar los cambios pulsaremos "Enter").

 

5.- Añadir la mesa "Table A".

 

6.- Cambiar las dimensiones a: 1080 x 600 x 620.

Esto lo haremos seleccionando la mesa con la  herramienta "Select" (ya usada anteriormente), después iremos a el marguen izquierdo y buscaremos la pestaña que indica: "Param", en esta cambiaremos las medidas.

 

General

Name:	Table1
Material:	*NULL*
Depth:	600.00
Height:	620.00
Length:	1080.00
Rotation:	0.00

(Para aplicar os cambios pulsaremos "Enter").

 

7.- Trasladar la mesa a la posición: X=330, Y=0, Z=0.

Usaremos la Herramienta "Trans", esta nos habilitará 3 Cuadros de texto donde introduciremos las medidas de la imagen. (Para aplicar los cambios pulsaremos "Enter").

 

8.- Trasladar el Robot a la posición: X=0, Y=0, Z=620 (Altura de la mesa).

Usaremos la Herramienta "Trans", esta nos habilitará 3 Cuadros de texto donde introduciremos las medidas de la imagen. (Para aplicar los cambios pulsaremos "Enter").

 

9.- Añadiremos el Controlador "KRC4".

 

10.- Trasladar el controlador KRC4 a la posición: X=315, Y=210, Z=0.

Usaremos la Herramienta "Trans", esta nos habilitará 3 Cuadros de texto donde introduciremos las medidas de la imagen. (Para aplicar los cambios pulsaremos "Enter").

 

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Fecha Publicación: 16/10/2020